伺(ci)服电机(ji)调(diao)试(shi)的(de)几个步(bu)骤(zhou)

　　1数(shu)字脉冲(chong)

　　这种(zhong)方(fang)式(shi)与(yu)步(bu)进电机(ji)的(de)控(kong)制(zhi)方式类(lei)似，运动(dong)控制(zhi)器给(gei)伺服驱(qu)动器(qi)发(fa)送(song)“脉冲/方向”或“CW/CCW”类(lei)型的脉(mai)冲(chong)指(zhi)令信号;伺(ci)服(fu)驱动(dong)器工(gong)作在位(wei)置控制模式(shi)，位置(zhi)闭环(huan)由(you)伺服(fu)驱(qu)动(dong)器完(wan)成。

　　2模拟信号

　　这(zhe)种方式下(xia)，运动控制系(xi)统给伺服驱动器发送(song)+/-10V的(de)模(mo)拟(ni)电(dian)压(ya)指令(ling)，同时(shi)接收(shou)来(lai)自(zi)电机(ji)编(bian)码(ma)器(qi)或直(zhi)线光(guang)栅(zha)等(deng)位置检(jian)测(ce)元(yuan)件的(de)位(wei)置反馈(kui)信(xin)号;伺服(fu)驱动器工(gong)作在(zai)速(su)度(du)控制(zhi)模(mo)式(shi)，位置闭环(huan)由运(yun)动(dong)控制(zhi)器完(wan)成。

　　运动控制(zhi)器以模(mo)拟(ni)量(liang)信号(hao)控制(zhi)伺服电(dian)机(ji)的一般调(diao)试步(bu)骤(zhou)：

　　在接线(xian)之前(qian)，先初始化参(can)数。在控制卡上(shang)：选好控制(zhi)方(fang)式，将(jiang)PID参数清(qing)零，让控(kong)制卡上(shang)电(dian)时(shi)默(mo)认使能(neng)信(xin)号(hao)关(guan)闭(bi)，将此状(zhuang)态(tai)保(bao)存(cun)，确(que)保(bao)控(kong)制(zhi)卡再次(ci)上电时(shi)即为(wei)此状(zhuang)态(tai);在(zai)伺(ci)服(fu)电(dian)机(ji)上(shang)：设(she)置(zhi)控制方式(shi)，设(she)置(zhi)使能由(you)外部控(kong)制，编码(ma)器信号输出的(de)齿轮(lun)比(bi)，设(she)置控(kong)制信(xin)号(hao)与电机(ji)转(zhuan)速的比列(lie)关(guan)系，一(yi)般(ban)来说(shuo)，建(jian)议(yi)使用伺(ci)服(fu)工(gong)作(zuo)中(zhong)的(de)最大(da)设(she)计(ji)转速对应(ying)9V的(de)控制(zhi)电压。

　　2接(jie)线(xian)

　　将控(kong)制卡(ka)断电，连接(jie)控制卡(ka)与伺服(fu)之间的(de)信号线(xian)。以下的(de)线(xian)是必(bi)须要接的(de)：控制(zhi)卡的(de)模(mo)拟(ni)量(liang)输出线(xian)、使能(neng)信号(hao)线、伺服电机(ji)输出的(de)编(bian)码器信(xin)号线(xian)。复(fu)查(cha)接(jie)线没有错(cuo)误后(hou)，伺(ci)服(fu)电(dian)机和(he)控制卡上(shang)电，此时电机(ji)应(ying)该(gai)不(bu)动(dong)，而(er)且(qie)可(ke)以用外力轻(qing)松(song)转动(dong)，如果(guo)不(bu)是这(zhe)样，检(jian)查(cha)使能(neng)信(xin)号的(de)设置与(yu)接线，用外力(li)转动电(dian)机(ji)，检(jian)查控(kong)制卡(ka)是否(fou)可(ke)以(yi)正确检查到电机(ji)位(wei)置的(de)变化，否则(ze)检查(cha)编码器信号(hao)的(de)接线和设置(zhi)。

　　3试(shi)方向(xiang)

　　对(dui)于(yu)一个闭环(huan)控(kong)制(zhi)系(xi)统(tong)，如(ru)果(guo)反馈信(xin)号(hao)的方(fang)向不(bu)正确，后果肯定是(shi)灾难(nan)性(xing)的(de)，通(tong)过(guo)控制卡打(da)开方富士(shi)伺(ci)服(fu)电机(ji)使(shi)能信号，这(zhe)个(ge)伺(ci)服(fu)应该(gai)以(yi)一个(ge)较低(di)的(de)速(su)度(du)转(zhuan)动，这就(jiu)是传(chuan)说中(zhong)的(de)零(ling)漂(piao)，一般(ban)控制(zhi)卡上都会有(you)抑制零漂的(de)指(zhi)令和参数(shu)，使用这个指令或参数，看伺服电机(ji)的(de)转(zhuan)速(su)和(he)方(fang)向(xiang)是(shi)否(fou)可以(yi)通过这(zhe)个指令(ling)(参(can)数(shu))控(kong)制(zhi)，如果(guo)不(bu)能控制(zhi)，检查(cha)模(mo)拟量接(jie)线(xian)及控(kong)制(zhi)方式的(de)参数设(she)置(zhi);确认给(gei)正(zheng)数，伺(ci)服电机正(zheng)转(zhuan)，编(bian)码器计数增(zeng)加，给(gei)出负数(shu)，电机反转转，编(bian)码器(qi)计数减小，如(ru)果(guo)电机(ji)带(dai)负(fu)载(zai)，行(xing)程有限，不(bu)要(yao)采用这(zhe)种方式，测(ce)试(shi)不(bu)要(yao)给(gei)过大的(de)电压，建(jian)议在1V以下(xia)，如果(guo)方(fang)向(xiang)不一致，可以修改控(kong)制(zhi)卡(ka)或(huo)伺(ci)服(fu)电机(ji)上(shang)的(de)参数，使(shi)其(qi)一(yi)致。

　　4抑(yi)制零(ling)漂(piao)

　　在(zai)闭(bi)环伺(ci)服控(kong)制(zhi)过程(cheng)中(zhong)，零漂的存在会(hui)对控制效(xiao)果(guo)有(you)一(yi)定的(de)影响(xiang)，最(zui)好将(jiang)其抑(yi)制住，使用控制卡(ka)或(huo)伺(ci)服上的(de)抑(yi)制(zhi)零(ling)漂(piao)的(de)参数(shu)，仔(zai)细调(diao)整(zheng)，使(shi)用(yong)电(dian)机(ji)的(de)转(zhuan)速与零。由(you)于零漂本身也有(you)一(yi)定的随机性，所(suo)以不(bu)必(bi)要(yao)求(qiu)伺服(fu)电(dian)机(ji)转速(su)绝(jue)对(dui)为(wei)零(ling)。

　　5建(jian)立(li)闭(bi)环伺(ci)服控制(zhi)

　　再(zai)次通(tong)过(guo)控(kong)制(zhi)卡(ka)将伺服(fu)电机使能信号(hao)放(fang)开，在(zai)控(kong)制卡上输(shu)入一(yi)个较(jiao)小的比例增益(yi)，至(zhi)于(yu)多(duo)大算较(jiao)小，这(zhe)只(zhi)能(neng)凭(ping)感(gan)觉了，如果(guo)实在不放(fang)心(xin)，就(jiu)输入控制卡能允许(xu)的(de)最(zui)小值，将(jiang)控(kong)制(zhi)卡和伺(ci)服电机(ji)的(de)使能(neng)信(xin)号打开(kai)，这(zhe)时，电(dian)话(hua)应(ying)该已经(jing)能够(gou)按照(zhao)运动(dong)指(zhi)令(ling)大(da)致(zhi)做(zuo)出(chu)动(dong)作(zuo)了。

　　6调(diao)整(zheng)闭环(huan)参数

　　细调控制参(can)数(shu)，确(que)保(bao)伺(ci)服电机(ji)按(an)照控(kong)制(zhi)卡指令(ling)运(yun)动，这就(jiu)是(shi)必(bi)须要做的(de)工作(zuo)，而(er)这(zhe)部分工(gong)作(zuo)，更(geng)多的是经验。