转(zhuan)动(dong)单元(yuan)测试(shi)系(xi)统设备

　　测试(shi)系(xi)统设(she)备(bei)介(jie)绍

　　转动(dong)单(dan)元测(ce)试系统由加载系(xi)统部(bu)分(fen)(包含(han)负(fu)载电机(ji);伺服驱动器;扭(niu)矩传(chuan)感器(qi);角度(du)传感(gan)器)、 转(zhuan)动(dong)单(dan)元(yuan)测(ce)控系(xi)统(tong)部分(fen)(包含(han)工业(ye)控(kong)制(zhi)计(ji)算(suan)机(ji);加载控制(zhi)器(qi);电(dian)机(ji)供电电源)、辅(fu)助(zhu)单元(包(bao)含(han)测试(shi)线缆;PLC;进给电机;测试机架(jia);测试工装(zhuang)等)以及(ji)相(xiang)应的(de)转(zhuan)动(dong)单(dan)元(yuan)测(ce)试(shi)软件(jian)等(deng)组成。测试(shi)软(ruan)件(jian)用(yong) LABVIEW 编写(xie)，能(neng)够实现(xian)电阻(zu)测(ce)试，跑(pao)合同(tong)心度(du)测试，启(qi)动(dong)电流(liu)测试(shi)，转(zhuan)动(dong)精(jing)度动/静态测试，位置准(zhun)确度(du)和(he)位置重(zhong)复(fu)性测(ce)试，摆角(jiao)测试(shi)和(he)扭矩测试(shi)，输(shu)出力(li)矩测(ce)试(shi)，断(duan)电(dian)保(bao)持(chi)测试(shi)等(deng)舵(duo)机特性相关的测试(shi)。(软件(jian)是可以根据需求(qiu)定(ding)制的)。

　　1摆角测试(shi)和扭(niu)矩测试

　　在转(zhuan)动(dong)单元使能状态(tai)下，往转动单元(yuan)轴左(zuo)右施加(jia)一(yi)个(ge)力，测(ce)量角度(du)变化。可(ke)在(zai)各个(ge)位(wei)置下(xia)进行测量。

　　2输(shu)出力(li)矩(ju)测试

　　当用于测试(shi)转(zhuan)动(dong)单(dan)元(yuan)力矩(ju)测试(shi)时，测试软件(jian)开(kai)环控制被(bei)测转动(dong)单元连续运转(zhuan)，同(tong)时测试软(ruan)件根(gen)据(ju)用户设定(ding)加(jia)载(zai)扭(niu)矩(ju)值(zhi)通(tong)过PID控(kong)制伺(ci)服电(dian)机输出(chu)至(zhi)用(yong)户的

　　3电(dian)阻(zu)测试

　　设(she)定每(mei)个(ge)电阻(zu)项的电(dian)阻下限，上限(xian)(不(bu)设置即(ji)为不进行(xing)判(pan)定(ding))，点击(ji)开(kai)始(shi)测(ce)试，即可测(ce)试出(chu)每(mei)个(ge)电阻(zu)的阻值并(bing)进行判(pan)定，并在(zai)测试(shi)结果显示(shi)合格(ge)或不合(he)格(ge)。如(ru)果全(quan)部(bu)电(dian)阻项目合(he)格，会(hui)显(xian)示(shi)绿(lv)灯(deng)，其中(zhong)有一(yi)个电(dian)阻项(xiang)目测(ce)试不合(he)格(ge)则(ze)显示红灯。

　　4跑(pao)合(he)同心度测(ce)试(shi)

　　通过(guo)测(ce)试软(ruan)件控制被测(ce)电(dian)机驱(qu)动来(lai)驱动被测产(chan)品(pin)运转在(zai)设定(ding)转(zhuan)速和角(jiao)度下(xia)动(dong);各(ge)密封处(chu)、 各(ge)结(jie)合(he)处是否(fou)漏(lou)油、渗(shen)油(you);运转(zhuan)是(shi)否平(ping)稳，是否(fou)发(fa)生冲击、异(yi)响(xiang)等。同时通过(guo)磁(ci)吸(xi)式(shi)振(zhen)动(dong)传(chuan)感器采(cai)集被测转(zhuan)动单元(yuan)机(ji)械转态(tai)是否平(ping)稳。

　　5启动电(dian)流测试

　　点(dian)击(ji)开始(shi)测试后(hou)，直流(liu)电(dian)源(yuan)从起(qi)始(shi)电流开(kai)始(shi)，在每(mei)一个限制(zhi)电(dian)流下使转动(dong)单元(yuan)启动(dong)，判(pan)定转(zhuan)动(dong)单(dan)元(yuan)是(shi)否(fou)运(yun)转(zhuan)，如(ru)果(guo)运转，根(gen)据(ju)设置的(de)启动电流上(shang)限(xian)值(zhi)进行判(pan)定(ding)。否(fou)则(ze)，逐步递增(zeng)直流(liu)电(dian)源(yuan)的限(xian)制(zhi)电流(liu)，直到(dao)转动(dong)单元(yuan)运(yun)转或(huo)到(dao)达(da)最大(da)的(de)限(xian)制(zhi)电流(liu)。

　　6转(zhuan)动(dong)精(jing)度(du)静态(tai)测(ce)试

　　设(she)置(zhi)起始角(jiao)度，终止角度(du)，角度(du)递(di)增，负(fu)载力(li)矩等，转(zhuan)动单(dan)元从(cong)初始角(jiao)度开(kai)始，按照角(jiao)度递(di)增，运(yun)行到每一个位置(zhi)，读取当前位置的基(ji)准角(jiao)度，旋(xuan)变角度(du)，计算出旋变角(jiao)度正(zheng)负最大(da)误差和(he)静(jing)态(tai)转(zhuan)动精(jing)度(du)(将旋变(bian)角度(du)误差(cha)进(jin)行(xing)RMS计(ji)算得(de)出)。

　　7转动精度(du)动态(tai)测(ce)试

　　从(cong)起(qi)始(shi)角度开(kai)始，按照一定速度运(yun)行到终(zhong)止角度(du)，实(shi)时采集旋(xuan)变(bian)角度和(he)基(ji)准(zhun)角度(du)，并计算(suan)误差，并(bing)将最终所有数据计(ji)算(suan)出(chu)旋变角(jiao)度正(zheng)负(fu)最大(da)误差，和动(dong)态(tai)转(zhuan)动(dong)精(jing)度，计(ji)算(suan)方法(fa)与(yu)转(zhuan)动(dong)精度(du)静(jing)态测试相同(tong)。

　　8位置准确(que)性(xing)和(he)可(ke)重复性(xing)测试

　　通过设定负(fu)载力(li)矩，转(zhuan)动单元速度，位置(zhi)，循(xun)环次数，转动(dong)单元(yuan)在(zai)不同的工(gong)况下(xia)往复运(yun)行，测量(liang)转(zhuan)动(dong)单(dan)元(yuan)的(de)控制(zhi)精度。

　　9断电保(bao)持(chi)测试(shi)

　　测试软件控制转(zhuan)动(dong)单(dan)元(yuan)的(de)步进电机(ji)断(duan)电，测试软(ruan)件(jian)控制(zhi)加载电(dian)机(ji)逐(zhu)步从 0Nm 施(shi)加(jia)外(wai)部(bu)载荷(he)至设(she)定(ding)扭矩来拖(tuo)动转动(dong)单元输(shu)出轴(zhou)同(tong)时(shi)记录(lu)此(ci)时的扭矩传感器(qi)数(shu)值(zhi)、转动单(dan)元(yuan)旋变(bian)数(shu)值(zhi)，测(ce)试(shi)系统的光电(dian)编(bian)码器(qi)器数值(zhi)。当(dang)转(zhuan)动角度(du)大(da)于(yu)某(mou)数(shu)值(zhi)( 如 0.1° )而负载力(li)矩(ju)小(xiao)于(yu)设定(ding)值(zhi)(如(ru) 1.5N.m) 时视为(wei)不合格，当(dang)转(zhuan)动(dong)角(jiao)度(du)小于某数(shu)值(如(ru) 0.1° )而负载(zai)力(li)矩(ju)大于设(she)定(ding)值(zhi)(如 2.5N.m)时视为转动单(dan)元(yuan)内部(bu)卡(ka)死(si)为(wei)不合(he)格(ge)。